高精度物理引擎，缩小虚实差距
物理引擎与真实世界的每一处偏差都会在迁移时放大。MotrixSim 在关节、接触、摩擦、渲染全链路追求物理真实，尽可能缩小仿真与真机的差距，为策略的零样本迁移打下基础。
牛顿摆的每一次碰撞都严格守恒动量与动能，验证冲量求解器在连续弹性碰撞下的数值精度与长期稳定性。
把高质量渲染的硬件门槛，降到消费级显卡
渲染管线引入基于物理的材质（PBR）与实时全局光照，真实还原光影、反射与材质质感，在消费级显卡上即可输出接近照片级的实时画面，从视觉层面收窄 Sim2Real 差距。
SSGI 实时全局光照
屏幕空间模拟光线二次反弹，配合降噪与时空复用滤波；以远低于硬件光追的开销，带来环境光遮蔽与色彩溢出，立体感明显提升。
IBL 图像光照
基于环境贴图计算辐照度与反射，金属感与粗糙度更接近真实相机效果。
MJCF 渲染扩展
在 MJCF 标准内复用并扩展材质与渲染描述（环境贴图、SSGI、色调映射等），无需引入新格式或迁移现有模型，即可获得高质量渲染。
将真实场景直接带入仿真
商业版基于真实视频重建的 3DGS 场景可直接导入 MotrixSim，机器人可以在接近真机拍摄的环境里进行训练和测试，从而缩小视觉层面的 Sim2Real 差距。
- 照片级视觉保真，直接由视频生成
- 支持为 3DGS 物体分配碰撞网格，机器人可与真实感物体发生物理交互
- 策略在视觉上更贴近真实部署条件，降低迁移误差
一台笔记本，并行数千个训练环境
仿真速度决定策略能否快速迭代。MotrixSim 支持大规模 CPU 并行与大规模 GPU 并行——多核服务器即可驱动数千至上万个并行环境。
10 万 steps/s
1024 个 G1 人形并行 · AMD Ryzen 9 9950X
社区版 vs 商业版
MotrixSim 开放免费社区版，供学术研究与学习；商业版面向商用与对外交付。
COMMUNITY
社区版免费
- 免费开放，仅限学术研究与学习（不可商用）
- 内置标准本体（人形 / 四足 / 机械臂 / 灵巧手），可自行导入
- 内置基础地形与交互物
- 导入 MJCF 模型；资产校验、凸分解
- 社区与文档支持
- 如需 GPU 加速、场景重建、私有化部署等，见商业版
带「额外计价」的项目需在商业版基础上单独采购、单独计价；带「详询商务」的另行洽谈合作，其余为商业版授权包含。学生与教师可按课题申请商业版学术授权。