版本更新说明

• 3D 高斯泼溅（3DGS）混合渲染上线，真实场景与仿真物体同场渲染，缩小 Sim-to-Real Gap
• 碰撞网格自动凸分解（CoACD），支持在线与离线两种方式
• 新增 MotrixSim AI Agent Skill，一行命令为 AI 助手接入官方文档

+2 项更新

• 全局光照渲染（SSGI）上线，仿真图像光照分布更贴近真实传感器输出
• 域随机化大幅增强：执行器参数、几何体尺寸、重力方向均支持运行时批量随机化
• 新增 G1 人形、RM65 机械臂、Shadow Hand、地形扫描四项演示示例

+2 项更新

• Web 平台上线，浏览器直接访问 motrix.motphys.com 运行仿真，无需安装
• 完整车辆动力学仿真示例：麦弗逊悬架、阿克曼转向、差速器、键盘驾驶
• Domain Randomization 扩展：Geom 摩擦系数、关节摩擦损耗、armature 随机化

+2 项更新

• 正式支持 macOS，跨平台能力完整覆盖
• Solver 性能大幅优化，go2 并行仿真吞吐量显著提升
• 质量/质心随机化接口，进一步完善 Sim-to-Real 训练参数支持

+2 项更新

• 新增 G1、Go2 键盘交互运动控制示例
• 程序化模型构建 API，支持运行时组合多个机器人模型
• 交互式查看器：内置播放/暂停、单步调试、驱动器控制面板

+2 项更新

• 增强逆运动学：新增 DlsSolver（阻尼最小二乘），奇异配置下更鲁棒
• Mocap 接口支持，直接控制不受力影响的物体 Pose
• HField 新增专属 API：get_hfield_index、get_hfield、num_hfields

+1 项更新

• 逆运动学（IK）模块上线，附完整 API 文档
• 多环境并行仿真：所有 API 支持批量并行，AMD 9950X 上达 40+ 万步/秒
• 几何体访问接口：按名称查询 Geom 的位置、旋转、速度等信息

+1 项更新

• 多相机 RGBD 传感器支持，开放 RGB 像素抓取 API
• 新增 Adhesion（吸附）驱动器，支持气压吸附场景仿真
• 高度场碰撞体支持从 PNG 图片或 .hfield 文件加载

+2 项更新