新增 IK 计算模块，展示基于逆运动学的机器人末端执行器控制流程。API 文档中同步新增了 IK 相关内容，可通过 pdm run examples/ik.py 运行。

展示 MotrixSim 在地形碰撞体与机器人本体交互仿真方面的能力，G1 在复杂地形上稳定行走。可通过 pdm run legged_gym/scripts/G1_play.py 运行。