新增阻尼最小二乘（DLS）IK 求解器，比高斯-牛顿法在奇异配置下更鲁棒，提供可调节的阻尼参数以提高数值稳定性，也称 Levenberg-Marquardt 方法。

新增 HField 类及 SceneModel 方法：get_hfield_index(name)、get_hfield(arg)、num_hfields 属性，支持通过名称访问和管理高度场对象。

MJCF 中允许为 link 配置 mocap 属性，mocap 对象不受力作用影响但可对其他物体施加力。新增 Mocap 类，允许用户直接通过接口设置其 Pose。